La historia de esta plaza viene marcada por la concesión de mercado a la ciudad de Soria. Sería seguramente en tiempos de Alfonso X, con la concesión de título de ciudad a Soria cuando comenzara a celebrarse el mercado en lo que sería la primera la Plaza Mayor que estaba situada en la plaza de San Pedro enfrente de la entrada principal de la colegiata, y que entonces era el centro del casco urbano de la población. El edificio más antiguo que condicionaría su desarrollo urbanístico parece ser la iglesia de San Gil construida en el siglo XII y más tarde rebautizada como Nuestra Señora de la Mayor.

El abandono paulatino del entorno urbano medieval de San Pedro, vino propiciado por el desarrollo demográfico de Soria que exigía el crecimiento urbanístico de la ciudad hacia el oeste que era la parte más cómoda, llana y menos fría y varios incendios que asolan la zona en la segunda mitad del S. XV. El centro administrativo de la ciudad se traslada primero a la Plaza de las Cinco Villas, (en el entorno donde esta hoy el Palacio de los Condes de Gómara), y posteriormente a la actual Plaza Mayor aún intramuros y donde ya existían un buen número de parroquias y collaciones.

En el siglo XVI, nos encontraremos en este lugar todos los centros de poder de la ciudad. Incluso durante unos años los canónigos de la concatedral se reunieron en la iglesia ya denominada de Nuestra Señora de la Mayor mientras reconstruían San Pedro. Recibió la denominación de Plaza del Collado y posteriormente del Trigo, por celebrarse mercado en ella hasta fechas relativamente recientes. Desde el siglo XVI hasta 1.853 fue escenario de las corridas de toros que se celebraban en Soria.

En 1812 tras la liberación de la ciudad de los franceses se proclamó la Constitución de Cádiz. 73 años después se trasladan las dependencias municipales desde el palacio de la Audiencia a la Casa de los Linajes, convirtiéndose en el Ayuntamiento de Soria hasta nuestros días. Con la llegada de la democracia la plaza pasó a denominarse Plaza de la Constitución aunque todo el mundo la conoce como Plaza Mayor.

Espacio antaño corazón de la ciudad, ahora sigue siendo el centro de la vida cultural, pero no es el centro geográfico de Soria. Conserva parte de la estructura típica de plaza castellana, rectangular y aportalada, al menos en parte y aún quedan algunos tradicionales balcones corridos. Destacan el Palacio de la Audiencia, el Ayuntamiento, la Casa del Común, la iglesia de Nuestra Señora de la Mayor, la Torre de Doña Urraca y la Fuente de los Leones.

Calle Real: salpicada de grandes mansiones nobiliarias, en su mayoría del S.XVI, fue probablemente la calle más bella de la ciudad, si bien el paso del tiempo y las nuevas construcciones han dejado en ella una indefectible huella. Su prolongación es la Zapatería, calle estrecha y empedrada en la que aún puede saborearse otro tiempo. Ambas aglutinaron a muchos de los gremios, dando fe de ello muchas de las calles adyacentes.

Calle Aduana Vieja: en ella se pagaban los impuestos de las mercancías que entraban en Soria, desde donde eran conducidas hasta la Plaza Mayor, antigua Plaza del Trigo. Al discurrir paralela a las murallas concentró muchos de las casonas de la ciudad, de los que todavía sobreviven ejemplos como los Palacios de los Ríos y Salcedo, del Vizconde de Eza o de Don Diego Solier.

Calle Caballeros: es, junto a la de Aduana Vieja, la calle más nobiliaria de la ciudad. Orlada de palacios, conserva restos de varios de ellos, como el de los marqueses de Velamazán, el de Zafra o de los Vadillo, todos del XVI en adelante. En la lista también figura el Palacio de la Diputación, del S. XIX, y el de Hacienda, ya del XX.